Dstar Lite

Dstar Lite este o implementare C a algoritmului D * Lite cum se explică în [Koenig, 2002].
Există câteva modificări minore la acest cod pentru a îmbunătăți timpul de calcul și distanța cale. Aceasta este o foarte simplu bucata de software și ar trebui să ia foarte puțin timp pentru a înțelege și de a integra.
Comenzi:
[Q / Q] - Quit
[R / R] - Replan
[A / A] - Toggle Auto Replan
[C / C] - Clear (restart)
click de mouse stânga - face celula untraversable (cost -1)
click de mouse din mijloc - muta echipa celulă
click dreapta - muta începe la celula
Culorile mobile sunt după cum urmează:
Roșu - untraversable
Verde - deplasată, dar cu costuri schimbat
Roșu / verde cu mici pătrate violet - Celula este pe openList
Galben - începe de celule
Violet - celula gol
Utilizarea în propriul sursa:
Aici este un program de testare de lucru simplu care utilizează clasa Dstar:
#include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = new Dstar ();
 Lista mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Set start a (0,0) și scopul de a (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Celule set (3,4) pentru a fi non traversat
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Set set (2,2) au costat 42.432
 dstar-> replan (); // Planifica o cale
 mypath = dstar-> getPath (); // Prelua cale
 dstar-> updateStart (10,2); // Muta la început până la (10,2)
 dstar-> replan (); // Planifica o cale
 mypath = dstar-> getPath (); // Prelua cale
 dstar-> updateGoal (0,1); // Scopul muta la (0,1)
 dstar-> replan (); // Planifica o cale
 mypath = dstar-> getPath (); // Prelua cale
 
 reveni 0;
}